实操任务：电位器随动直流电机转动
主题
电位器随动直流电机转动
器件
ESP32主控、码盘、光电对管、按键模块、直流电机驱动模块、TT马达。以上模块也可以采用分立器件结合面包板进行搭建。
任务要求
通过电位器控制直流电机的转动范围和转动方向。具体任务要求如下：
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装置通电前，先将电位器旋转至一端的端部。此时电位器的位置为初始位置。装置通电启动后，TT马达处于静止状态；
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点击按键，TT马达开始自检。自检方式为：马达顺时针转动90度后停止，然后逆时针旋转180度后停止，再顺时针旋转90度后停止。自检完毕，装置进入工作状态；
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通电后，缓慢将电位器从初始位置旋转至另外一端，在电位器旋转的同时，TT马达同步从当前位置旋转一圈回到初始位置；
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当电位器从另一端反向旋转回到初始位置时，TT马达反向旋转一圈回到初始位置；
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当电位器处于中间位置正向或反向旋转时，TT马达同步正转或反转；
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允许由于码盘误差导致TT马达转动位置偏差；
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程序采用Arduino C/C++代码编写，不得使用外部库调用；
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未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。
说明
由于TT马达存在间隙以及码盘的精度不足，允许TT马达转动的位置存在偏差。
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将程序放在一个文件夹中，压缩为1个“rar或zip”格式文件，并命名为：DJKS6_身份证号，大小5M以下；
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将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传；
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程序编写过程中不得打开其它示例程序，如发现，实操成绩按照0分处理。
评分标准
1. 器件及器件连接（20分）
2. 功能实现（80分）
（1）装置通电启动前，直流电机处于静止状态；（5分）
（2）自检状态，实现点击按键后，电机顺时针转动90度后停止，然后逆时针旋转180度后停止，再顺时针旋转90度后停止；（15分）
（3）实现当电位器从初始位置旋转至另外一端时，在电位器旋转的同时，直流电机同步从当前位置旋转一圈回到初始位置；（20分）
（4）实现当电位器从另一端反向旋转回到初始位置时，直流电机反向旋转一圈回到初始位置；（20分）
（5）实现当电位器处于中间位置正向或反向旋转时，直流电机同步正转或反转。（20分）
子题 填空题
请按上述要求完成实操任务