实操任务：主题：步进电机姿态控制 通过MPU6050姿态传感器控制舵机的转动角度

主题：步进电机姿态控制 通过MPU6050姿态传感器控制舵机的转动角度。器件：  ESP32主控板、MPU6050姿态传感器1个、步进电机1个、步进电机驱动器1个及相关器件，以上部件均可采用分立器件。要求：  (1) 系统启动后，步进电机先左转90度，回到中间位置；然后右转90度，再回到中间位置。  (2) 通过MPU6050姿态传感器的姿态角控制步进电机，自行决定采用俯仰角、偏航角、滚转角其中之一来控制部件电机的转动角度。并将所采用姿态角的当前数值输出到串口监视器。  (3) 当姿态角的角度值为0度时，步进电机处于中间位置。  (4) 当姿态角的角度值为90度时，步进电机处于右转90度位置。  (5) 当姿态角的角度值为-90度时，步进电机处于左转90度位置。  (6) 程序采用C代码编写。  (7) 未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。  (8) 程序编写过程中不得打开库例程和其它程序，如发现，实操成绩按照0分处理。说明：请考生在考试结束前，按如下要求提交程序文件。  (1) 将所有程序文件放在一个文件夹，并将文件夹命名为：DJKS6_身份证号；  (2) 将程序文件压缩为"rar或zip"格式，大小5M以下，1个文件；  (3) 将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传。参考资料：AccelStepper类库头文件和相关类库函数如下，供参考。头文件：AccelStepper.h类库对象：AccelStepper(mode, pin1,pin2,pin3,pin4)成员函数：setAcceleration(val); //设置步进电机转动时的加速度。setMaxSpeed(val); //设置步进电机转动的最大允许速度。setSpeed(val); //设置步进电机恒定转动时的速度值。runSpeed(); //启动步进电机以设定的速度值恒定转动currentPosition(); //返回当前的位置值moveTo(val); //设置步进电机运转的目标位置run(); //启动步进电机按照设定的加速度和最大速度运转。setCurrentPosition(val); //设置当前位置为指定值distanceToGo(val);  //返回当前位置到目标位置之间的脉冲数。教材使用类库MPU6050_tockn-1.5.2的例程如下，供参考。#include <MPU6050_tockn.h> #include <Wire.h>  MPU6050 mpu6050(Wire); void setup() {  Serial.begin(9600);  Wire.begin();       mpu6050.begin();   mpu6050.calcGyroOffsets(true);   }void loop() {  mpu6050.update();    Serial.print("angleX : ");  Serial.print(mpu6050.getAngleX());     Serial.print("\tangleY : ");  Serial.print(mpu6050.getAngleY());     Serial.print("\tangleZ : ");  Serial.println(mpu6050.getAngleZ());  }