实操任务：步进电机转动控制

主题

步进电机转动控制

器件

ESP32主控1块、步进电机1个、步进电机驱动器1个及相关器件，以上模块也可以采用分立器件结合面包板进行搭建。

任务要求

步进电机转动控制主要模仿3D打印机的归零及G代码位置控制，具体任务要求如下：

1. 装置通电启动前，步进电机处于静止状态；

2. 当第一次触摸主控板电容触摸传感器时，步进电机逆时针转动；

3. 当第二次触摸该电容触摸传感器时，步进电机立即停止转动，板载LED灯点亮，该位置为零点位置；

4. 在串口监视器中输入字符串数据来控制步进电机的转动。字符串格式为：G00 XXXX，其中XXXX为基于零点位置顺时针方向对应的步数。当输入字符串并点击发送后，步进电机旋转指定步数后停止。步进电机的转动采用梯形加减速控制；

5. 将解析后字符串数据中的步数数据输出到串口监视器；

6. 通过输入字符串数据分别实现控制步进电机转动到半圆、整圆、以及零点位置后停止；

7. 当步进电机位于零点位置时，板载LED灯点亮，转动到其他位置时，板载LED灯熄灭；

8. 程序采用Arduino C/C++代码编写；

9. 未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可；

10. 程序编写过程中不得打开库例程和其它程序，如发现，实操成绩按照0分处理。

说明

请考生在考试结束前，按照如下要求提交相关文件：

1. 将程序放在一个文件夹中，并将文件夹命名为：DJKS6_身份证号；

2. 将程序文件夹压缩为1个“rar或zip”格式文件，大小5M以下；

3. 将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传。

参考资料

AccelStepper类库头文件和相关类库函数如下，供参考。

头文件：AccelStepper.h

类库对象：AccelStepper(mode, pin1,pin2,pin3,pin4)

成员函数：

setAcceleration(val);          //设置步进电机转动时的加速度
setMaxSpeed(val);              //设置步进电机转动的最大允许速度
setSpeed(val);                 //设置步进电机恒定转动时的速度值
runSpeed();                    //启动步进电机以设定的速度值恒定转动
currentPosition();             //返回当前的位置值
moveTo(val);                   //设置步进电机运转的目标位置
run();                         //启动步进电机按照设定的加速度和最大速度运转
setCurrentPosition(val);       //设置当前位置为指定值
distanceToGo(val);             //返回当前位置到目标位置之间的脉冲数