实操任务：姿态传感器控制直流电机转动

主题

姿态传感器控制直流电机转动

通过MPU6050姿态传感器控制直流电机的转动速度和方向。

器件

ESP32主控板、MPU6050姿态传感器模块1个、直流电机1个、直流电机驱动器1个、按键模块1个及相关器件，以上部件均可采用分立器件。

任务要求

1. 通过按键开关控制整个装置的运行，当第一次按下按键时，装置启动，板载LED灯点亮；当再次按下按键时，装置停止运行，板载LED灯熄灭，依此反复。

2. 通过MPU6050姿态传感器的姿态角控制直流电机的转动，考生自行决定采用俯仰角、偏航角、滚转角其中之一来控制直流电机的转动。并将当前所采用姿态角的数值和电机转速的PWM值输出到串口监视器。

3. 当姿态角的角度值为-10~10度时，直流电机处于停止状态。

4. 当姿态角的角度值为-90~-10度时，直流电机正转，直流电机的转速随着倾角的增大而增大，随着倾角的减小而减慢。

5. 当姿态角的角度值为10~90度时，直流电机反转，直流电机的转速随着倾角的增大而增大，随着倾角的减小而减慢。

6. 程序采用C代码编写。MPU6050姿态传感器的数据读取可以调用类库。直流电机的控制不得调用类库。

7. 未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。

8. 编写程序文件命名规则为：DJKS6_身份证号，考试完毕拷贝上交备案。

9. 程序编写过程中不得打开库例程和其它程序，如发现，实操成绩按照0分处理。

参考资料

教材所使用类库MPU6050_tockn-1.5.2的例程如下，供参考。

#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Wire.h>
MPU6050 mpu6050(Wire);
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu6050.begin();
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);
}
void loop() {
  mpu6050.update();
  Serial.print("angleX : ");
  Serial.print(mpu6050.getAngleX());
  Serial.print("\tangleY : ");
  Serial.print(mpu6050.getAngleY());
  Serial.print("\tangleZ : ");
  Serial.println(mpu6050.getAngleZ());
}

评分标准

实操题总分100分，由两部分组成，分别为：电路搭设和功能呈现。其中电路搭设分值20分，功能呈现80分。