实操任务：实操考题主题：姿态传感器控制直流电机转动通过MPU6050姿态传感器控制直流电机

实操考题主题：姿态传感器控制直流电机转动通过MPU6050姿态传感器控制直流电机的转动速度和方向。器件：ESP32主控板、MPU6050姿态传感器模块1个、直流电机1个、直流电机驱动器1个、按键模块1个及相关器件，以上部件均可采用分立器件。要求：通过按键开关控制整个装置的运行，当第一次按下按键时，装置启动，板载LED灯点亮；当再次按下按键时，装置停止运行，板载LED灯熄灭，依此反复。通过MPU6050姿态传感器的姿态角控制直流电机的转动，考生自行决定采用俯仰角、偏航角、滚转角其中之一来控制直流电机的转动。并将当前所采用姿态角的数值和电机转速的PWM值输出到串口监视器。当姿态角的角度值为-10~10度时，直流电机处于停止状态。当姿态角的角度值为-90~-10度时，直流电机正转，直流电机的转速随着倾角的增大而增大，随着倾角的减小而减慢。当姿态角的角度值为10~90度时，直流电机反转，直流电机的转速随着倾角的增大而增大，随着倾角的减小而减慢。程序采用C代码编写。MPU6050姿态传感器的数据读取可以调用类库。直流电机的控制不得调用类库未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。编写程序文件命名规则为：DJKS6_身份证号，考试完毕拷贝上交备案。程序编写过程中不得打开库例程和其它程序，如发现，实操成绩按照0分处理。参考资料：教材所使用类库MPU6050_tockn-1.5.2的例程如下，供参考。#include <MPU6050_tockn.h>#include <Wire.h>MPU6050 mpu6050(Wire);void setup() {Serial.begin(9600);Wire.begin();mpu6050.begin();mpu6050.calcGyroOffsets(true);}void loop() {mpu6050.update();Serial.print("angleX : ");Serial.print(mpu6050.getAngleX());Serial.print("\tangleY : ");Serial.print(mpu6050.getAngleY());Serial.print("\tangleZ : ");Serial.println(mpu6050.getAngleZ());}评分组成实操题总分100分，由两部分组成，分别为：电路搭设和功能呈现。其中电路搭设分值20分，功能呈现80分。